projeler · robot proje · 2014-09-20 · OTOKON Bilişim Ekibi

Ağırlık merkezinin belirli bir mesafe uzağında bir eksen etrafında ileri geri hareket edebilen kütle sarkaç olarak nitelendirilir. Ters sarkaç ise bu ağırlık merkezinin hareketli mesnetin üzerinde tutulmasıdır. Sarkaçta yer çekimi sistemi denge durumuna taşırken ters sarkaçta aksi özellik gösterir. Mesnete uygulanacak momentler ile sarkaç denge durumuna çağrılır.

Ters sarkaç sistemi lineer olmayan modeli, kararsız durumları ve yetersiz uyarımlı yapısıyla pek çok sisteme alt model oluşturan bir kontrol problemidir. Bu projede amaç bir ters sarkaç sistemini sıfırdan gerçeklemek, dinamikleri hakkında bilgiler edinmek ve gözlemler yapmak, sistemin kuvvet/açı ve kuvvet/konum modellerini tanımlamak ve bunları durum uzayında ifade etmek, son olarak da bu modellemeleri kullanarak sistemin konumunu ve sarkacın açılarını denge konumunda sabit tutacak bir kontrolör tasarlamaktır.

Daha fazla bilgi için...